Logo Kérwá
 

RECUPERANDO LA PÉRDIDA DE MOVILIDAD EN MANIPULADORES SERIALES POR MEDIO DE LA TEORÍA DE TORNILLOS

Simple item page
dc.creatorGallardo Alvarado, Jaime
dc.creatorRico Martínez, José María
dc.date2011-07-19
dc.date.accessioned2016-05-03T15:10:57Z
dc.date.available2016-05-03T15:10:57Z
dc.descriptionUn manipulador serial se encuentra en una configuración singular cuando su órgano terminal es incapaz de moverse con unavelocidad arbitraria dentro del espacio de trabajo. Esta situación es en general indeseable y debe evitarse o eliminarse. La primeraopción es fácil de realizar aunque conlleva una reducción del espacio de trabajo. La mayoría de los manipuladores deben sercapaces de operar en configuraciones singulares. Si la singularidad es inevitable, es necesario implementar un procedimiento quepermita eliminar la singularidad en que se encuentra el manipulador serial para tratar de recuperar su completa movilidad. En estetrabajo se muestra cómo el producto de Lie, una operación fundamental del álgebra de Lie que es isomórfica con el álgebra detornillos, permite identificar los tornillos asociados a los pares cinemáticos del manipulador, responsables de provocar la singularidad.A diferencia de otros procedimientos reportados en la literatura, el aquí empleado es aplicable a manipuladores que pierdenmás de un grado de libertad.es
dc.formatapplication/pdf
dc.identifierhttp://revistas.ucr.ac.cr/index.php/ingenieria/article/view/609
dc.identifier10.15517/ring.v11i1-2.609
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/10669/24679
dc.languagespa
dc.publisherUniversidad de Costa Ricaen
dc.rightsacceso abierto
dc.sourceJournal of Tropical Engineering; Vol 11, No 1-2 (2001)en
dc.sourceRevista Ingeniería; Vol 11, No 1-2 (2001)es
dc.sourceIngeniería; Vol 11, No 1-2 (2001)pt-PT
dc.source2215-2652
dc.source1409-2441
dc.titleRECUPERANDO LA PÉRDIDA DE MOVILIDAD EN MANIPULADORES SERIALES POR MEDIO DE LA TEORÍA DE TORNILLOSes
dc.typeartículo original

Files

Collections

Revista de Ingeniería de la Universidad de Costa Rica