RECUPERANDO LA PÉRDIDA DE MOVILIDAD EN MANIPULADORES SERIALES POR MEDIO DE LA TEORÍA DE TORNILLOS
Date
Authors
Gallardo Alvarado, Jaime
Rico Martínez, José María
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Publisher
Universidad de Costa Rica
Abstract
Description
Un manipulador serial se encuentra en una configuración singular cuando su órgano terminal es incapaz de moverse con unavelocidad arbitraria dentro del espacio de trabajo. Esta situación es en general indeseable y debe evitarse o eliminarse. La primeraopción es fácil de realizar aunque conlleva una reducción del espacio de trabajo. La mayoría de los manipuladores deben sercapaces de operar en configuraciones singulares. Si la singularidad es inevitable, es necesario implementar un procedimiento quepermita eliminar la singularidad en que se encuentra el manipulador serial para tratar de recuperar su completa movilidad. En estetrabajo se muestra cómo el producto de Lie, una operación fundamental del álgebra de Lie que es isomórfica con el álgebra detornillos, permite identificar los tornillos asociados a los pares cinemáticos del manipulador, responsables de provocar la singularidad.A diferencia de otros procedimientos reportados en la literatura, el aquí empleado es aplicable a manipuladores que pierdenmás de un grado de libertad.