A survey on 3D Perception for robot object manipulation tasks

Abstract

Un sistema confiable de manipulación de objetos requiere de percepción sofisticada. Aspectos importantes de este sistema es ser capaz de detectar la forma, tamaño y pose de los objetos a manipular. Estas capacidades se han mostrado antes en la literatura pero sin demostrar altos grados de confiabilidad en ambientes no controlados. Las soluciones actuales tienen muchas limitaciones para lograr un manejo adecuado de los objetos. El objetivo principal de este estudio es revisar las técnicas de percepción más relevantes al problema, sus características y limitaciones. Esto será de utilidad para dirigir el trabajo futuro a los aspectos que un robot (como el desarrollado en el ARCOS-Lab) necesita para manipular objetos en ambientes humanos no controlados cotidianos, como las cocinasA reliable object manipulation system requires a sophisticated perception. Important aspects that are required for this type of manipulation are been able to detect the shape, size and pose of the objects to manipulate. These capabilities have been shown before but their reliability is usually not high enough to achieve proper object manipulation in uncontrolled environments. Many are the limitations of current solutions and many are the requirements for this type of manipulation. The main goal of this survey is to study the current most relevant methods, their features and limitations. This will be useful to concentrate future work on the missing aspects that our robots will need to achieve a reliable object manipulation in unconstrained every day human environments such as kitchens.