Mapeo para traducción, del lenguaje de acción a instrucciones del modelo de objetos

Abstract

En este trabajo de investigación se presenta una propuesta que intenta cerrar la brecha entre el razonamiento y la planificación, y los controladores que producen movimientos y acciones en el mundo real, esto para un robot humanoide. Para esto se traducen tareas mínimas a entradas que pueden ser entedidas por un sistema que controla objetos, el cual está compuesto compuesto por cinco partes: unidad de affordability, unidad de mapeo, unidad de referencia, unidad de propiedades de los objetos y unidad de factibilidad. Los experimentos realizados sobre el sistema indican que la utilización de tareas simples y el diseño de la unidad de affordances resultan prometedores para futuros enfoques a este problema.

This thesis presents an architecture that helps to close the gap between reasoning and planning, and controllers that produce movements and actions on the real world for a humanoid robot. For this, simple tasks are translated into inputs that can be directly used by a system that can control objects, this system is composed of five parts: the offering unit, the mapping unit, the reference unit, the object properties unit and the feasibility unit. The results indicate that the use of simple tasks and the design of the offering unit are promising for future approaches to this problem.