Torque sensor geometry study on 3D simulated conditions for a Hollow robotic joint
comunicación de congreso
Fecha
2019Autor
Rodríguez Calvo, Mauricio
Ruiz Ugalde, Federico
Metadatos
Mostrar el registro completo del ítemResumen
El sensor de torque es el componente que le brinda a una articulación robótica la
capacidad de ser amigable con su entorno, ya que posibilita a un brazo robótico a tomar acciones al
captar disturbios externos mientras realiza cualquier labor de manipulación en cualquier tipo de
entorno. Esta cualidad es indispensable en robots colaborativos que se desempeñan en espacios de
trabajo poco controlados. En este trabajo se presenta el diseño de un sensor de torque para el prototipo
de una articulación robótica hueca que integra refrigeración líquida en un actuador BLDC con
devanado concentrado. Se muestra el tipo de simulación realizada para identificar la geometría que
mejor se adapta a las necesidades del modelo propuesto en función de los esfuerzos que se necesitan
captar al realizar tareas de manipulación en un brazo robótico humanoide. Seguidamente, se muestra
el resultado de las simulaciones y como se definen las condiciones de borde y la estrategia de
modificación geométrica para refinar los puntos máximos de esfuerzo. The torque sensor is the component that gives a robotic joint the ability to be friendly to its
surroundings, since it allows a robotic arm to take action when capturing external disturbances while
performing any manipulation work in any type of environment. This quality is indispensable in
collaborative robots that work in poorly controlled work spaces. This paper presents the design of a
torque sensor for a hollow robot joint prototype that integrates liquid cooling in a BLDC actuator with
concentrated winding. It shows the type of simulation performed to identify the geometry that best
suits the needs of the proposed model based on the efforts that need to be captured when performing
manipulation tasks on a humanoid robotic arm. Next, the result of the simulations is shown and how
the boundary conditions and the geometric modification strategy are defined to refine the maximum
stress points.
Colecciones
- Ingeniería eléctrica [150]